01643na  a2200349   4500001001300000005001500013007000300028008004100031040001100072041001300083052002500096245021100121300002400332545003300356545007600389545005800465545005800523545005800581653026600639700001900905700004800924700001400972700001400986700004801000773013601048856002101184900001801205900001901223900001701242900001701259900001701276KSI00083133620100814135521ta100717s1998    ulk           000   kor    a0110010 akorbeng01a550.5b대446c22(4)00a완충기를 가진 로봇다리의 동역학 해석 및 동적 보행제어 =xDynamic analysis and control of a robot leg with a shock absorber /d오창근,e강성철,e이수용,e김문상,e유홍희  ap. 768-778 ;c26 cm  a오창근, 삼성물산(주)  a강성철, 회원, 한국과학기술연구원 휴먼로봇연구센터  a이수용, 회원, 한양대학교 기계설계학과  a김문상, 회원, 한양대학교 기계설계학과  a유홍희, 회원, 한양대학교 기계설계학과  a보행로봇a로봇다리a완충기a기구학a동역학a비례-적분-미분제어a계산토크제어a토크 앞먹임제어aWalking robotaRobot-legaShock absorberaKinematicsaDynamicsaPID controlaComputed-torque controlaTorque feedforward control1 a오창근4aut1 a강성철,g姜聖哲,d1967-0KAC2018470051 a이수용1 a김문상1 a유홍희,g柳鴻熙,d1957-0KAC2013258830 t대한기계학회논문집.d대한기계학회.g22권 4호(1998년 4월), p. 768-778q22:4<768w(011001)KSE199600637,x1226-487340u75062547aKd00010aOh, Changgeun10aKang, Sungchul10aLee, Sooyong10aKim, Munsang10aYoo, Honghee