01843nam a2200289 c 4500001001300000005001500013008004100028040001100069041001300080052002400093245027500117300002500392545009100417545009100508545009100599545006100690653046100751700005301212700002801265700003601293700001401329773013901343900002101482900001701503900001701520900001601537KSI00064991820071005125306070908s1991    ulk           000   kor    a0110010 akorbeng01a550.5b대446c15-500a근접 위치를 이용한 일반적인 로봇 매니퓰레이터의 효율적인 반복적 역기구학 해석 문제=x(An)efficient iterative inverse kinematic analysis for general robot manipulators using near position/d강성철,e조소형,e김문상,e조선휘  ap. 1640-1648;c26 cm  a강성철, 정회원, 한국과학기술연구원 로봇응용 및 유공압 연구실  a조소형, 정회원, 한국과학기술연구원 로봇응용 및 유공압 연구실  a김문상, 정회원, 한국과학기술연구원 로봇응용 및 유공압 연구실  a조선휘, 정회원, 서울대학교 기계설계학과  aInverse kinematicsa역 기구학aZero referene positiona영 기준 위치aDeviation functiona편차 함수aNear positiona근접 위치aBalancing factora균형치aTransformation matrixa좌표계변환 행렬aOrientation matrixa방향 행렬aPosition vectora위치 벡터aJoint variablea조인트 변수aRedundant robot manipulatora잉여 자유도 로봇aNewton-Raphson methodaNewton-Raphson 방법aJacobian matrixa쟈코비안 행렬1 a강성철,g姜聖哲,d1967-0KAC2018470054aut1 a조소형0KAC2020647171 a김문상,d1957-0KAC2014058531 a조선휘0 t大韓機械學會論文集.d大韓機械學會.g15卷 5號(1991년 9월), p. 1640-1648q15:5<1640w(011001)KSE199508415,x1225-596310aKang, Seongcheol10aCho, Sohyung10aKim, Munsang10aCho, Sunwhi