01442nam a2200289 c 4500001001300000005001500013008004100028040001100069041001300080052002400093245019000117300002300307545007700330545007700407545005100484545006400535653023000599700005300829700001400882700004800896700001400944773013600958900001501094900001501109900001401124900001401138KSI00064848320071005125258070829s1991    ulk           000   kor    a0110010 akorbeng01a550.5b대446c15-100a수중작업 로봇의 동특성 및 제어에 관한 연구=xDynamic characteristics and control of submerged working robot manipulator/d강이석,e송정섭,e김재희,e조형석  ap. 488-496;c26 cm  a강이석, 정회원, 충남대학교 공과대학 기계설계공학과  a송정섭, 정회원, 충남대학교 공과대학 기계설계공학과  a김재희, 정회원, 한국원자력연구소  a조형석, 정회원, 한국과학기술원 생산공학과  a로봇 매니퓰레이터a운동방정식a수중작업a토크계산방법a부가질량a항력a부력aRobot manipulatoraDynamic equationaSubmerged workingaComputed torque methodaAdded massaDrag forceaBuoyant force1 a강이석,g姜理錫,d1952-0KAC2020694824aut1 a송정섭1 a김재희,g金在熙,d1958-0KAC2018291841 a조형석0 t大韓機械學會論文集.d大韓機械學會.g15卷 2號(1991년 3월), p. 488-496q15:2<488w(011001)KSE199508415,x1225-596310aKang, E.S.10aSong, J.S.10aKim, J.H.10aCho, H.S.