01637nam a2200337 c 4500001001300000005001500013008004100028040001100069041001300080052003200093245025600125300002100381545008900402545006300491545005300554545005200607545005200659653015900711700005300870700003600923700004800959700001401007700001401021773014701035856002101182900002501203900001601228900002401244900001501268900001601283KSI00025665520040708105841040705s2002    ulk           000   kor    a0110010 akorbeng01a552.05b한438ㄱㅈc11(6)00a특이점 부근의 로봇운동을 효과적으로 제어하기 위한 새로운 방법 개발=xDevelopment of a new efficient method for controlling robort motion at and near singularities/d정원지,e최은재,e홍대선,e서영교,e홍형표  ap. 31-37;c26 cm  a정원지, 국립창원대학교 기계설계공학과bwjchung@sarim.changwon.ac.kr  a최은재, 창원대학교 기계설계공학과 대학원  a홍대선, 창원대학교 기계설계공학과  a서영교, 두산메카텍(주) 연구개발부  a홍형표, 두산메카텍(주) 연구개발부  a특이점a로봇운동a제어a6 DOF articulated robot manipulatorsaSingularityaSpeed limit avoidanceaTrajectory parameteraSimulationaSampling time1 a정원지,g鄭遠志,d1959-0KAC2018363954aut1 a최은재,d1975-0KAC2018630231 a홍대선,g洪大善,d1959-0KAC2017137351 a서영교1 a홍형표0 t한국공작기계학회논문집.d한국공작기계학회.gVol.11 no.6(2002년 12월), p. 31-37q11:5<31w(011001)KSE200100574,x1598-098740u30041437aKd00210aChung, W. J.,d1959-10aChoi, E. J.10aHong, D. S.,d1959-10aSeo, Y. G.10aHong, H. P.